Le piaffer est un des aboutissements de l'art équestre. C'est un trot sur place, très diagonalisé, relévé, rond, avec un temps de suspension bien marqué.

Certains chevaux vont commencer par cet exercice avant d'aborder le passage. Les transitions piaffer-passage sont également des exercices-clefs mettant en avant la flexion des articulations, la légèreté et l'impulsion.